R. rumsfeldi trưởng thành đạt kích thước khoảng 8 cm. Thân có màu trắng với ba dải sọc màu nâu sẫm, là đặc điểm của chi Roa này. Dải thứ nhất băng xuyên qua mắt, dải thứ hai kéo dài từ các gai vây lưng thứ 2 đến thứ 7 xuống bụng, và dải thứ ba kéo dài từ 3 - 4 gai lưng sau cùng xuống vây hậu môn. Có một đốm tròn màu đen viền trắng đặc trưng nằm ở phía sau của vây lưng. Vây bụng có màu nâu sẫm, kể cả các gai. Đuôi có màu nâu ở gốc; vây đuôi trong suốt.

Số gai ở vây lưng: 11; Số vây tia mềm ở vây lưng: 20; Số gai ở vây hậu môn: 3; Số vây tia mềm ở vây hậu môn: 17; Số vây tia mềm ở vây ngực: 13[1].